RPi ÆÄÀÏ·µÆÄÀÌ ½¯µå
Âü°í: ¶óÁ¸® ÆÄÀÌ°¡ ÀÖ¾î¾ßÇϸç ÆÐÅ°Áö¿¡´Â ¶óÁ¸® ÆÄÀÌ°¡ Æ÷ÇԵǾî ÀÖÁö ¾Ê½À´Ï´Ù. 3B +/4B ¸¦ ±ÇÀåÇÕ´Ï´Ù. ¶óÁ¸® ÆÄÀÌ »ç¿ë °æÇèÀÌ ÀÖ°í °øºÎÇÒ ÃæºÐÇÑ Àγ»½ÉÀ» °¡Áö°í ÀÖ´ÂÁö È®ÀÎÇϽʽÿÀ.
¶óÁ¸® ÆÄÀ̸¦ ºñÇà Á¦¾î·Î »ç¿ëÇÏ´Â °ÍÀº ¸Å¿ì Èï¹Ì·Î¿î ÀÏÀÔ´Ï´Ù.
PilotPi ¹æÆд Raspberry Pi¿¡¼ PX4 ÀÚµ¿ Á¶Á¾ ÀåÄ¡¸¦ Á÷Á¢ ½ÇÇàÇÒ ¼öÀÖ´Â ¿ÏÀüÇÑ ±â´ÉÀÇ ¼Ö·ç¼ÇÀÔ´Ï´Ù. Linux¿Í PX4 Ãø¸é¿¡¼ Áö¼ÓÀûÀ¸·Î ¾÷µ¥ÀÌÆ® ÇÒ ¼öÀÖ´Â Àú·ÅÇÑ ºñ¿ëÀÌÁö¸¸ È®À强ÀÌ ¶Ù¾î³ Ç÷§ÆûÀ¸·Î ¼³°èµÇ¾ú½À´Ï´Ù. ¸ðµç ±¸¼º ¿ä¼Ò´Â RPi ¹× PX4 Ä¿¹Â´ÏƼÀÇ ¾÷½ºÆ®¸² Áö¿øÀ» ¹ÞÀ¸¹Ç·Î µ¶Á¡ µå¶óÀ̹ö°¡ ÇÊ¿äÇÏÁö ¾Ê½À´Ï´Ù. PCB ¹× ȸ·Îµµ ¿ÀÇ ¼Ò½ºÀÔ´Ï´Ù.
# ºü¸¥ ¿ä¾à
?Áö¿øµÇ´Â RPi º¸µå:
¶óÁ¸® ÆÄÀÌ 2B/3B/3B +/4B
?Áö¿ø OS:
¶óÁ¸® ÆÄÀÌ OS
¿ìºÐÅõ ¼¹ö (armhf/arm64)
?°¡¼Óµµ°è/ÀÚÀÌ·Î:
ICM42688P
?Àڷ°è:
IST8310
?±â¾Ð°è:
MS5611
?PWM:
PCA9685
?ADC:
ADS1115
?Èû:
Àü¾Ð °¨Áö ±â´ÉÀÌ ³»ÀåµÈ 3 ~ 6S ¹èÅ͸®.
USB ÄÉÀ̺íÀ» ÅëÇØ Pi Àü¿ø °ø±Þ
?°¡¿ë¼º: ¹è¼Û Áغñ
# ¿¬°á¼º
¹æÆÐ Á¦°ø:
? 16x PWM Ãâ·Â ä³Î
?GPS Ä¿³ØÅÍ
?¿ø°Ý ÃøÁ¤ Ä¿³ØÅÍ
?¿ÜºÎ I2C ¹ö½º Ä¿³ØÅÍ (Âü°í: CSI Ä«¸Þ¶ó¿Í Ãæµ¹)
?RC ÀÔ·Â Æ÷Æ® (SBUS)
? 3x ADC ä³Î ¹üÀ§ 0 ~ 5V
? 2*8 2.54mm ¹Ì»ç¿ë GPIO Ä¿³ØÅÍ
RPi¿¡¼ Á÷Á¢ ¾×¼¼½º °¡´É:
? 4x USB Ä¿³ØÅÍ
?CSI Ä¿³ØÅÍ (Âü°í: ¿ÜºÎ I2C ¹ö½º¿ÍÀÇ Ãæµ¹)
?µî.
RPi ÆÄÀÏ·µÆÄÀÌ ½Çµå Áöħ:
PilotPi OS¸¦ ¸¸µå´Â ¹æ¹ý:
±¸¸ÅÇϱâ Àü¿¡ À§ÀÇ ÀÚ½À¼¸¦ ÀÐÀ¸½Ê½Ã¿À. ÀڽŠ¸¸ÀÇ À̹ÌÁö¸¦ ¸¸µé°í ½Í´Ù¸é PX4 Æß¿þ¾î¸¦ ÄÄÆÄÀÏÇؾßÇÕ´Ï´Ù. ÀÌ ¹®Á¦¸¦ ÇØ°áÇϱâ À§ÇØ À̹ÌÁö¸¦ Á÷Á¢ ´Ù¿î·ÎµåÇÏ¿© »ç¿ëÇÒ ¼öÀÖ´Â À̹ÌÁö¸¦ ¸¸µé¾úÀ¸¹Ç·Î À̹ÌÁö¸¦ ¸¸µé°í Æß¿þ¾î¸¦ ÄÄÆÄÀÏÇÏ´Â ¹ø°Å ·Î¿òÀÌ ¾ø½À´Ï´Ù.
¿©±â¿¡¼ iamge¸¦ ´Ù¿î·ÎµåÇϽʽÿÀ.
PilotPi´Â PX4 Æß¿þ¾î ¸¸ Áö¿øÇÕ´Ï´Ù. »ç¿ëÇÏ·Á¸é QgroundControlÀ» ´Ù¿î·ÎµåÇؾßÇÕ´Ï´Ù. ¿©±â¿¡¼ ´Ù¿î·ÎµåÇϽʽÿÀ.
M9N GPS ¸ðµâ
M9N Àº ´ÙÀ½°ú °°Àº Ư¼º°ú ¿ëµµ¸¦ °¡Áø ¹«ÀÎ °øÁß Â÷·®¿¡ ÀϹÝÀûÀ¸·Î »ç¿ëµÇ´Â GPS ¸ðµâÀÔ´Ï´Ù.
°íÁ¤¹Ð À§Ä¡: M9N Àº °í±Þ GNSS ±â¼úÀ» äÅÃÇÏ°í ¿©·¯ À§¼º Ç×¹ý ½Ã½ºÅÛÀ» Áö¿øÇÏ¸ç °íÁ¤¹Ð À§Ä¡ À§Ä¡ Á¤º¸¸¦ Á¦°ø ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ¹«ÀÎ °øÁß Â÷·®ÀÇ °æ¿ì Á¤È®ÇÑ À§Ä¡ ¹× Ç×¹ýÀ» ´Þ¼º ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
¸ÖƼ ½Ã½ºÅÛ Áö¿ø: M9N Àº GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou µîÀ» Æ÷ÇÔÇÑ ¿©·¯ À§¼º ³»ºñ°ÔÀÌ¼Ç ½Ã½ºÅÛÀ» Áö¿øÇÕ´Ï´Ù. À̸¦ ÅëÇØ µå·ÐÀº ¿©·¯ À§¼º ½ÅÈ£¸¦ µ¿½Ã¿¡ ¼ö½ÅÇÏ¿© À§Ä¡ Á¤È®µµ¿Í ½Å·Ú¼ºÀ» Çâ»ó½Ãų ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
ºü¸¥ À§Ä¡ ÁöÁ¤: M9N Àº ºü¸¥ ÄÝµå ½ºÅ¸Æ® ¹× ÇÖ ½ºÅ¸Æ® ½Ã°£À» °¡Áö¹Ç·Î À§¼º ½ÅÈ£¸¦ ºü¸£°Ô ¾ò°í Æ÷Áö¼Å´×À» ¼öÇà ÇÒ ¼öÀÖ¾î ¹«ÀÎ Ç×°ø±âÀÇ ºü¸¥ ÀÌ·ú ¹× ÀÛ¾÷ ½ÇÇà¿¡ Áß¿äÇÕ´Ï´Ù.
°·ÂÇÑ °£¼· ¹æÁö ´É·Â: M9N Àº º¹ÀâÇÑ ÀüÀÚ±â ȯ°æ¿¡¼ ¾ÈÁ¤ÀûÀ¸·Î ÀÛµ¿ ÇÒ ¼öÀÖ´Â ¿ì¼öÇÑ °£¼· ¹æÁö ¼º´ÉÀ» °¡Áö¸ç ´Ù¸¥ ÀüÀÚ ÀåÄ¡ÀÇ °£¼·À»¹ÞÁö ¾Ê½À´Ï´Ù.
¹«ÀÎ Ç×°ø±â ÀÀ¿ë ÇÁ·Î±×·¥¿¡¼ M9N Àº ´ÙÀ½°ú °°Àº Ãø¸é¿¡¼ »ç¿ëµÉ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
Æ÷Áö¼Å´× ¹× ³»ºñ°ÔÀ̼Ç: M9N Àº µå·ÐÀÌ Á¤È®ÇÑ ³»ºñ°ÔÀÌ¼Ç ¹× ºñÇà Á¦¾î¸¦ ¼öÇàÇÏ´Â µ¥ µµ¿òÀ̵Ǵ Á¤È®ÇÑ À§Ä¡ ¹× ¼Óµµ Á¤º¸¸¦ Á¦°øÇÕ´Ï´Ù.
¿þÀÌ Æ÷ÀÎÆ® ³»ºñ°ÔÀ̼Ç: »çÀü ¼³Á¤µÈ ¿þÀÌ Æ÷ÀÎÆ® Á¤º¸¸¦ M9N ¿¡ ÀÔ·ÂÇÏ¸é ¹«ÀÎ Ç×°ø±â°¡ °æ·Î¿¡ µû¶ó ÀÚµ¿À¸·Î ºñÇàÇÏ¿© ÀÚÀ²Àû ÀÎ ¿þÀÌ Æ÷ÀÎÆ® ³»ºñ°ÔÀÌ¼Ç ÀÛ¾÷À» ¼öÇà ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
´ÙÁß Ç×°ø±â Çù¾÷: ¿©·¯ ¹«ÀÎ Ç×°ø±â´Â M9N ¸ðµâÀ» »ç¿ëÇÏ¿© ÆÀ Çù¾÷ ºñÇà ¹× Çü¼º ºñÇà°ú °°Àº ÀÀ¿ë ÇÁ·Î±×·¥À» ´Þ¼º ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
±Íȯ: M9N Àº Á¤È®ÇÑ ±Íȯ À§Ä¡ Á¤º¸¸¦ Á¦°øÇÏ¿© ¹«ÀÎ Ç×°ø±â°¡ ÀÌ·ú ÁöÁ¡ ¶Ç´Â »çÀü ¼³Á¤µÈ ¹Ýȯ ÁöÁ¡À¸·Î ¾ÈÀüÇÏ°Ô º¹±Í ÇÒ ¼ö ÀÖµµ·ÏÇÕ´Ï´Ù.
M9N Àº ´õ ³ôÀº Á¤È®µµ, ´õ ºü¸¥ °Ë»ö ¼Óµµ ¹× ´õ ³ªÀº ¾ÈÁ¤¼ºÀ¸·Î ´õ ¸¹Àº À§¼ºÀ» ¾ß¿Ü¿¡¼ °Ë»ö ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. (º° °Ë»öÀÇ Æ¯Á¤ ¼ö´Â ´ç½Ã ȯ°æ¿¡ µû¶ó °áÁ¤µË´Ï´Ù.)
À̹ÌÁö¸¦ TF Ä«µå (ÃÖ¼Ò 8G) ¿¡ ¾÷·ÎµåÇϽʽÿÀ.°èÁ¤Àº piÀÌ°í ¾ÏÈ£´Â 12345678.
¸ÕÀú raspi-config¸¦ ¼³Ä¡ÇϽʽÿÀ. ÀÌ ¸í·ÉÀ» »ç¿ëÇÏ¿©
Sudo apt-¼³Ä¡ raspi-config
½ÇÇàSudo raspi-config. ÆÄÀÏ ½Ã½ºÅÛÀ» È®ÀåÇÕ´Ï´Ù.
Raspiberry Pi¸¦ ³×Æ®¿öÅ©·Î ¼³Á¤ÇÏ°í, ¶ó¿ìÅÍ¿¡ ¿¬°áÇÏ°í ÄÄÇ»ÅÍ¿Í µ¿ÀÏÇÑ LANÀ» °øÀ¯ÇϽʽÿÀ.
±×·± ´ÙÀ½ Raspiberry Pi¸¦ ÀçºÎÆÃÇϸé PilotPi¸¦ UDP Now·Î QGC¿¡ ¿¬°áÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
Âü°í, ±ÍÇÏÀÇ ¶óÁ¸® ÆÄÀÌ¿¡´Â ¹«¼± WiFi ±â´ÉÀÌ ÀÖ¾î¾ßÇÕ´Ï´Ù. ±×·¸Áö ¾ÊÀ¸¸é ¹«¼± ¿ø°Ý ÃøÁ¤À» »ç¿ëÇÏ¿© ¿¬°áÇؾßÇÕ´Ï´Ù.
¿Ï·á, Çà¿îÀ» º÷´Ï´Ù!